so3_control 节点功能概述

so3_control 是一个基于 SO(3) 李群的四旋翼飞行器姿态控制器，主要功能包括：

1. 核心控制功能

• 位置控制：接收期望位置、速度、加速度指令，计算所需的推力和姿态
• 姿态控制：基于 SO(3) 李群理论，计算四旋翼的期望姿态四元数
• 推力控制：计算维持飞行所需的推力大小和方向
• 偏航控制：控制飞行器的偏航角度

test_dynamics

Quadrotor.cpp 是动力学模型。

quadrotor_simulator_so3.cpp 是飞行器仿真控制器。

test_dynamics.cpp 是一个测试代码。

根据您的使用方式，我来为您提供使用 map_generator 的可视化方法。由于 map_generator 没有现成的 launch 文件，我们需要手动启动节点。

使用 map_generator 的方法

1. 启动 roscore（如果还没启动）

bash
展开代码
# 终端1：启动roscore
cd /xd_ws/ego-planner
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
source devel/setup.bash
roscore

原有地图

src/uav_simulator/mockamap/src/mockamap.cpp 去ws：

bash
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# 使用 Debug 模式构建
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

初始化环境：

bash
展开代码
source devel/setup.bash

AI制定了一个开发过程：

我来为您制定一个详细的节点学习计划，让您能够逐个调试和理解每个模块的功能。

装3个插件

为了避免以后还装，可以把自己容器打包为镜像，下次用。

奥地利作家斯蒂芬·茨威格的传记作品《断头皇后》，原文为：

“她那时候还太年轻，不知道所有命运赠送的礼物，早已在暗中标好了价码。”

Linux设置NPC开机自启动（systemd方法）

关键步骤

1. 创建服务文件：

bash
展开代码
sudo nano /etc/systemd/system/npc.service

https://arxiv.org/pdf/2508.10833

GRPO公式：

安装插件

C/C++

CMake

CMake Tools