资料：





[https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu](https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu)

[https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608](https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608)



装VM。

装ubuntu20.04 desktop.iso系统。

装vm工具：
```cpp
sudo apt update
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get autoremove open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools -y 
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop -y
```

重启虚拟机。

断网修复：

```cpp
sudo rmmod e1000
sudo rmmod e1000e
sudo rmmod igb
sudo modprobe e1000
sudo modprobe e1000e
sudo modprobe igb
sudo dhclient ens33
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get purge network-manager
sudo apt-get install network-manager
```

进root：

```cpp
sudo -i
```

```cpp
apt install vim -y
```

增加ros软件源:
```cpp
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```

更换秘钥：

```cpp
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03109.png)

更新软件源：
```cpp
sudo apt update
```

安装ros：

```cpp
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
```

完成后是这样：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03110.png)



```cpp
sudo apt install python3-rosdep2
```

```cpp
vim /etc/hosts
```

通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址
```cpp
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
```

```cpp
rosdep init
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03111.png)

```cpp
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

安装rosinstall

```cpp
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool -y
```

可以看到：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03112.png)

验证ROS是否安装成功

```cpp
sudo apt install python3-roslaunch
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
roscore
```

正常会出现：


![在这里插入图片描述](/static/img/images/03113.png)

这样就是不正常：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03114.png)


做实验：

```cpp
cd ~
sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon
source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p /root/catkin_ws/src
cd /root/catkin_ws/src # 很重要!
catkin_create_pkg ad_sensor_package roscpp std_msgs
cd /root/catkin_ws
catkin_make
```

一定要注意我的执行顺序，最后一句catkin_make构建工作空间后是这样：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03115.png)

获取源码:

```cpp
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpb_cv.git
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
# git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git # 要权限！！？？
git clone https://github.com/tfoote/ros_astra_launch.git
git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git
```


修改settings.yam：

```cpp
cd /root/catkin_ws/src/wpb_cv/wpb_cv_bringup/config
```



![在这里插入图片描述](/static/img/images/03116.png)

再次构建：
```cpp
apt install python3-rosdep2 --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-rostest
sudo apt-get install ros-noetic-tf
sudo apt-get install ros-noetic-joy -y
sudo apt-get install ros-noetic-hector-mapping -y
sudo apt-get install ros-noetic-gmapping -y
sudo apt-get install ros-noetic-navigation -y
sudo apt-get install ros-noetic-sound-play -y
sudo apt-get install ros-noetic-astra-camera -y
sudo apt-get install ros-noetic-astra-launch -y
sudo apt-get install ros-noetic-depthimage-to-laserscan -y
sudo apt-get install ros-noetic-libuvc -y
cd /root/catkin_ws
catkin_make
```

启动节点：

```cpp
roslaunch wpb_cv_bringup minimal.launch
```

启智CV机器人，ROS,ubuntu 20.04 【最后一步有问题】

# 查看路由器中的树莓派IP





![在这里插入图片描述](/static/img/images/03214.png)

# root连接

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03215.png)

# 打开vnc远程桌面服务

```cpp
vncserver :1
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03216.png)

# 打开win的远程桌面软件

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03217.png)

# 输入IP和端口

```cpp
192.168.3.33:1
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03218.png)

输入密码qwer1234后点连接

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03219.png)

连接后：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03220.png)

# 串口发送数据

参考这里：

[https://blog.csdn.net/qq_31329259/article/details/121469894](https://blog.csdn.net/qq_31329259/article/details/121469894)

查看串口：

```cpp
dtoverlay -a | grep uart
```

打开这个：

```cpp
sudo vim /boot/config.txt
```

写入：

```cpp
enable_uart=1
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03221.png)


配置串口：

```cpp
sudo vim /boot/firmware/config.txt
```

在最后添加如下，保存，重启reboot即可。

```cpp
dtoverlay=uart2
dtoverlay=uart3
dtoverlay=uart4
dtoverlay=uart5
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03222.png)



查看方式：

```cpp
ls /dev/ttyAMA*
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03223.png)

串口引脚分布：

```cpp
UART0： GPIO14 = TXD0 -> ttyAMA0     GPIO15 = RXD0 -> ttyAMA0
UART1： ttyS0
UART2： GPIO0  = TXD2 -> ttyAMA1     GPIO1  = RXD2 -> ttyAMA1
UART3： GPIO4  = TXD3 -> ttyAMA2     GPIO5  = RXD3 -> ttyAMA2
UART4： GPIO8  = TXD4 -> ttyAMA3     GPIO9  = RXD4 -> ttyAMA3
UART5： GPIO12 = TXD5 -> ttyAMA4     GPIO13 = RXD5 -> ttyAMA4
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03224.png)

# 硬件连接

串口2接电脑ch340，三根线：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03225.png)

# 树莓派发送

安装库：

```cpp
pip install pyserial
```

执行程序：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03226.png)

使用python的pyserial模块即可进行测试，测试程序是：

```cpp
import serial
import time
# 打开串口
uart2 = serial.Serial(port="/dev/ttyAMA1", baudrate=115200, timeout=1)
try:
    while True:
        # 发送数据
        uart2.write("hello\n".encode("utf-8"))
        # 读取并打印接收到的数据
        received_data = uart2.readline().decode("utf-8").strip()
        print("Received:", received_data)
        # 等待一段时间再发送
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    # 捕获键盘中断，关闭串口
    uart2.close()
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03227.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03228.png)

# 问询、帮助

你如果需要帮助，请看这里：

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派4B】如何用树莓派的串口发送数据给单片机

在之前一系列文章中，使用python、行人入侵检测，确没有使用树莓派的硬件。控制引脚进行输出：






![在这里插入图片描述](/static/img/images/03306.png)

如何写python点亮led灯闪烁，我灯接在gpio13,GPIO19,gpio26。我都想闪烁。


你可以使用Python的GPIO库来控制树莓派上的LED灯。首先，确保你已经安装了GPIO库。如果没有安装，你可以通过以下命令来安装：

```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-gpiozero
```

然后，你可以使用以下Python代码来点亮和闪烁LED灯：

```python
from gpiozero import LED
from time import sleep
# 定义LED灯连接的GPIO引脚
led_pins = [13, 19, 26]
# 初始化LED对象
leds = [LED(pin) for pin in led_pins]
try:
    while True:
        # 依次点亮LED灯
        for led in leds:
            led.on()
            sleep(0.5)  # 点亮的时间
            led.off()
            sleep(0.5)  # 关闭的时间
except KeyboardInterrupt:
    # 当按下Ctrl+C时，程序退出并关闭LED灯
    for led in leds:
        led.off()
```

这段代码将会依次点亮连接到GPIO引脚13、19和26的LED灯，并且循环执行闪烁操作。按下Ctrl+C时，程序会捕获KeyboardInterrupt异常并关闭LED灯。

确保你以足够的权限来运行这段代码，你可能需要使用sudo命令运行它：

```bash
sudo python3 your_script.py
```

记得替换 `your_script.py` 为你保存代码的文件名。


运行效果：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03307.jpeg)

【树莓派4B】如何点亮树莓派的LED灯

# 使用Win32DiskImager备份和写入树莓派系统





当你需要备份或者重新写入你树莓派系统的时候，Win32DiskImager是一个非常方便实用的工具。下面是具体的步骤：

## 步骤一：下载和安装Win32DiskImager

首先，你需要下载并安装Win32DiskImager。你可以在以下链接找到它：[Win32DiskImager下载链接](https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/)

## 步骤二：准备工作

1. 将树莓派关机，确保系统处于关闭状态。
```bash
shutdown -h now
```

2. 取出树莓派的SD卡，将其插入到读卡器中，然后将读卡器插入到Windows电脑上。如果系统提示需要格式化SD卡，请不要确认格式化。由于Windows无法直接识别Ubuntu的文件格式，这种提示是正常的，你可以忽略它。

## 步骤三：备份树莓派系统

1. 打开Win32DiskImager。

2. 定义一个映像文件的名称。

3. 选择SD卡设备。

4. 点击“读取”按钮。

等待镜像制作完成，这个过程可能会比较慢，大约需要20分钟。完成后，界面将会是这样的：

![备份完成界面](/static/img/images/03308.png)

## 步骤四：写入树莓派系统

1. 点击“写入”按钮即可开始写入操作。

![写入界面](/static/img/images/03309.png)

# 使用Balena Etcher给树莓派烧写系统

除了Win32DiskImager可以写入，Balena Etcher也可以写入。

## Balena Etcher简介

Balena Etcher是一个跨平台的开源系统镜像烧录工具，它提供了直观易用的用户界面，使得将系统镜像烧录到TF卡变得简单易行。

## 步骤一：下载Balena Etcher

你可以在以下链接下载Balena Etcher：[Balena Etcher下载链接](https://github.com/balena-io/etcher/releases)

## 步骤二：安装Balena Etcher

安装完成后，打开Balena Etcher，界面如下：

![Balena Etcher界面](/static/img/images/03310.png)

## 步骤三：使用Balena Etcher烧写系统

略。

【树莓派】强力烧写工具 Balena Etcher，烧写树莓派系统，树莓派系统克隆，备份

延续之前的程序：





[https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/138172400](https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/138172400)



# 播放声音

## pygame

可以使用Python的pygame库来在树莓派上播放MP3音频文件。首先，你需要确保你的树莓派上已经安装了pygame库。你可以使用以下命令在树莓派上安装pygame：

```
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pygame
python3 -m pip install pygame
```

安装完成后，你可以使用以下Python代码在树莓派上播放MP3文件：

```python
import pygame
def play_mp3(file_path):
    pygame.mixer.init()
    pygame.mixer.music.load(file_path)
    pygame.mixer.music.play()
if __name__ == "__main__":
    mp3_file = "tts.mp3"  # 替换为你的MP3文件路径
    play_mp3(mp3_file)
```

这个简单的程序将初始化pygame的音频模块，加载指定的MP3文件，并开始播放。请确保将`example.mp3`替换为你实际的MP3文件路径。

需要注意的是，这段代码在执行`pygame.mixer.init()`时会占用音频设备，可能会导致其他音频应用无法使用。


这软件可以播放出音乐：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03311.png)


## 不出声音怎么办（调节音量）

我的pygame无法播放，我查了一些播放软件：


 **alsa-utils**：`alsa-utils`是一个包含了一系列音频工具的软件包，你可以使用其中的工具来管理和调试音频设备。你可以通过以下命令安装：

   ```
   sudo apt-get install alsa-utils
   ```

   安装完成后，你可以使用`alsamixer`命令来打开一个交互式的音频控制界面，可以在这里调整音量和其他设置。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03312.png)

## 树莓派上的音乐播放器（可选）

在树莓派上安装播放音乐的软件通常很简单。你可以使用现有的软件包管理器（如apt）来安装各种音乐播放器。以下是几个常用的音乐播放器及其安装方法：

1. **VLC 媒体播放器**：

   VLC是一个功能强大的跨平台媒体播放器，它支持播放各种音频和视频格式。

   ```
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install vlc
   ```

   安装完成后，你可以在图形界面中打开VLC并播放音乐。

2. **MPD（Music Player Daemon）**：

   MPD是一个轻量级的音乐播放器，它以守护进程的方式运行，可以通过各种客户端控制。

   ```
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install mpd mpc
   ```

   安装完成后，你可以通过命令行或MPD的客户端来控制音乐播放。

3. **Mopidy**：

   Mopidy是一个使用Python编写的音乐播放器，支持各种音乐源和插件。

   ```
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install mopidy
   ```

   安装完成后，你可以配置Mopidy以连接到各种音乐源，并使用其扩展功能。

4. **Rhythmbox**：

   Rhythmbox是一个简单易用的音乐播放器，集成于GNOME桌面环境中。

   ```
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install rhythmbox
   ```

   安装完成后，你可以在图形界面中打开Rhythmbox并播放音乐。

这些是一些常见的音乐播放器，在树莓派上安装这些软件非常简单。根据你的偏好和需求选择合适的播放器进行安装即可。

## 命令行直接放歌（尝试放mp3歌曲）

这个装上：

```clike
sudo apt-get update
sudo apt-get install alsa-utils
sudo apt-get update
sudo apt-get install mpg321
```


命令行放歌：

```clike
mpg321 -o alsa tts.mp3
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03313.png)

成功播放！

# 摄像头检测与绑定

## 如何绑定usb摄像头（我没有绑定成功）

每次摄像头接入后可能会变，如何绑定usb摄像头？

安装这个：

```clike
apt install v4l-utils
```

查看树莓派的设备：

```clike
v4l2-ctl --list-devices
```

查看usb设备：

```clike
lsusb
```

可以看到：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03314.png)


创建 udev 规则： 使用你喜欢的文本编辑器创建一个新的 udev 规则文件。例如：

```clike
vim /etc/udev/rules.d/10-webcam.rules
```

在文件中添加一条规则，用于匹配你的摄像头，并指定固定的设备名称，比如写入：

```clike
KERNEL=="video*", ATTRS{idVendor}=="1871", ATTRS{idProduct}=="0341", MODE:="0777", SYMLINK+="people_video"
```

重新加载 udev 规则： 保存文件后，重新加载 udev 规则以使更改生效：

```clike
sudo udevadm control --reload-rules  # 这步骤好像没用
```

重新插入摄像头： 现在，重新插入你的摄像头，它应该被分配到指定的设备名称 /dev/camera1_name。

执行：
```clike
ls -l /dev |grep video
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03315.png)

这样，opencv就可以写成：

```clike
cap = cv2.VideoCapture("/dev/people_video")
```


# 行人入侵后放歌


之前的代码加上这个代码即可：

```python
import cv2
import os
import time
from datetime import datetime
from v5lite_e_onnx_end2end import yolov5_lite
import threading
def play_audio_thread(file_path):
    """在新线程中播放音频文件"""
    os.system(f'mpg321 -o alsa {file_path}')  # 使用os.system调用命令行播放音频
def play_audio(file_path):
    """播放音频文件"""
    threading.Thread(target=play_audio_thread, args=(file_path,)).start()
def take_screenshot(frame, folder='images'):
    """保存截图"""
    os.makedirs(folder, exist_ok=True)  # 创建文件夹
    now = datetime.now().strftime('%Y%m%d_%H%M%S')  # 当前日期时间作为文件名
    img_name = f'{folder}/{now}.jpg'
    cv2.imwrite(img_name, frame)
    print(f'Screenshot saved as {img_name}')
def main():
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    modelpath = 'v5lite-e_end2end.onnx'
    classfile = 'coco.names'
    net = yolov5_lite(modelpath, classfile)
    last_alert_time = 0  # 上次报警的时间
    while True:
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            break
        detected_img, haveobj = net.detect(frame)
        cv2.imshow('Intrusion Alert', detected_img)
        current_time = time.time()
        if haveobj and current_time - last_alert_time > 5:  # 如果检测到人且距离上次报警超过5秒
            play_audio('tts.mp3')  # 播放音频
            last_alert_time = current_time  # 更新报警时间
            # 确保音频播放结束通常需要音频播放器的支持，这里简化处理直接截图
            take_screenshot(detected_img)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()
if __name__ == '__main__':
    main()
```


# 问询、帮助

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派】yolov5 Lite，目标检测，行人检测入侵报警，摄像头绑定

要使用VNC桌面连接到树莓派，你需要确保已经安装并启动了VNC服务器。以下是连接到树莓派的步骤：





1. **在树莓派上启动VNC服务器**：

   - 打开终端或SSH连接到你的树莓派。

   - 输入以下命令以安装RealVNC的VNC服务器：

     ```
     sudo apt update
     sudo apt install realvnc-vnc-server
     # 如果是ubuntu系统需要安装这个，而不是realvnc-vnc-server
     sudo apt install tightvncserver
     ```

   - 安装完成后，你可以通过以下命令启动VNC服务器：

     ```
     vncserver :1
     ```

   - 这将创建一个VNC服务器实例，标识为`:1`。如果你想创建多个VNC服务器实例，可以使用不同的端口号。

   - 

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03316.png)


2. **设置VNC服务器密码**：

   - 首次启动VNC服务器时，它会要求你设置连接密码。输入你想要的密码并确认。

3. **连接到树莓派**：

   - 在你的电脑上下载并安装VNC Viewer软件（https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/）。

   - ubuntu系统需要下载 [https://www.tightvnc.com/download.php](https://www.tightvnc.com/download.php)

   - 打开VNC Viewer并输入树莓派的IP地址，后面加上VNC服务器的端口号，格式为`IP地址:端口号`（例如：`192.168.1.100:1`）。

   ![在这里插入图片描述](/static/img/images/03317.png)

   -

![](/static/img/images/03318.png)

   - 点击连接，输入之前设置的VNC密码。

4. **连接成功**：

   - 连接成功后，你将能够远程访问树莓派的桌面界面。


如果是灰屏，需要执行：

```clike
sudo apt-get install gnome-panel
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03319.png)

修改xstartup为：

```clike
#!/bin/sh                                                                       
unset SESSION_MANAGER
unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
export XDG_CURRENT_DESKTOP="GNOME-Flashback:GNOME"
export XDG_MENU_PREFIX="gnome-flashback-"
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
#gnome-terminal &    
#nautilus &   
gnome-session --session=gnome-flashback-metacity --disable-acceleration-check &
```

可以运行下面的命令来杀死正在Raspberry Pi上运行的现有VNC桌面。

```clike
vncserver -kill :1
```

关机后vnc也会全部掉，想开机自启动可以按照这里设置：[https://www.labno3.com/2021/08/03/setting-up-a-vnc-server-on-the-raspberry-pi/](https://www.labno3.com/2021/08/03/setting-up-a-vnc-server-on-the-raspberry-pi/)

这是连接成功后的桌面：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03320.png)

# 问询、帮助

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派】如何用电脑连接树莓派的远程桌面，灰屏解决

这里有大概的环境配置：





[https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/138048132](https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/138048132)


yolov5树莓派跑不起来，用yolov5 Lite可以：

[https://github.com/ppogg/YOLOv5-Lite](https://github.com/ppogg/YOLOv5-Lite)



## YOLOv5 Lite: 在树莓派上轻松运行目标检测

今天我将向您介绍如何使用YOLOv5 Lite在树莓派上进行目标检测。YOLOv5 Lite是一种轻量级目标检测模型，适用于资源受限的设备，如树莓派。在本文中，我将分享环境配置、项目克隆、模型部署以及示例推理的详细步骤。

### 1. 环境配置

首先，让我们配置环境以准备部署YOLOv5 Lite。以下是您需要执行的命令：

```bash
export http_proxy=http://192.168.3.2:10811
export https_proxy=http://192.168.3.2:10811
```


### 2. 克隆项目

接下来，我们将克隆YOLOv5 Lite项目。执行以下命令：

```bash
git clone https://github.com/ppogg/YOLOv5-Lite.git
```

### 3. 安装依赖项

进入项目目录并安装所需的依赖项：

```bash
cd ~/YOLOv5-Lite-master/python_demo/onnxruntime
python3 -m pip install onnx onnxruntime
```

### 4. 下载模型权重

现在，让我们下载YOLOv5 Lite的模型权重，您可以通过以下链接获取：

![模型权重下载链接](/static/img/images/03330.png)

### 5. 理解end2end的含义

在YOLOv5 Lite中，我们使用end2end方法进行推理。这意味着模型内置了非极大值抑制（NMS），无需额外的后处理步骤。这样可以极大地简化代码并提高推理速度。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03331.png)

比如对下图的左图推理，可以得到12*6的结果：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03332.png)

### 6. 示例推理

在Windows系统上，使用YOLOv5 Lite进行推理非常快速，达到了每秒100帧的速度。这使得它成为在资源受限的设备上进行实时目标检测的理想选择。

![推理速度示例](/static/img/images/03333.png)

### 7. 文件介绍

onnx推理不用管太多底层，不像mnn那样，所以更简单一点，经过上面的步骤，我们有如下文件：

（1）v5lite_e_onnx_end2end.py

（2）v5lite-e_end2end.onnx

执行v5lite_e_onnx_end2end.py就可以直接推理任意图片并保存，下图中的所有文件我放这里：

```clike
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?u=bdf8eeb84961492ba2b62f7bfee641ea&tab=BB08J2
```

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03334.png)

### 8. 把文件弄到树莓派4B执行

FPS只能达到9，即是每秒大概可以推理9帧图像。因为我们是onnx的fp32的运算，这个运算对树莓派来说还是比较大的，最快看宣传可以达到17帧，需要做一些量化之类的，我这里就不做了。

这是代码执行：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03335.png)

执行结果保存为save.jpg，打开看到：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03336.png)

### 9. 进一步尝试fp16的onnx（行不通）

是否可以使用fp16的onnx推理呢，速度会不会快一些呢，尝试一下，win上安装环境：

```clike
pip install onnxmltools  onnxconverter-common
```

执行python代码：

```clike
import onnxmltools
# 加载float16_converter转换器
from onnxmltools.utils.float16_converter import convert_float_to_float16
# 使用onnxmltools.load_model()函数来加载现有的onnx模型
# 但是请确保这个模型是一个fp32的原始模型
onnx_model = onnxmltools.load_model('./v5lite-e_end2end.onnx')
# 使用convert_float_to_float16()函数将fp32模型转换成半精度fp16
onnx_model_fp16 = convert_float_to_float16(onnx_model)
# 使用onnx.utils.save_model()函数来保存，
onnxmltools.utils.save_model(onnx_model_fp16, './v5lite-e_end2end_fp16.onnx')
```

有警告，但是文件得到了，并且是一半的大小：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03337.png)

执行推理失败了，说明转换的时候有的nms算子还是不能成功转换的，这一条路堵住了。

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03338.png)


### 10. 视频流检测

这一步就比较简单了，建立一个文件写点opencv-python的代码，进行usb摄像头检测即可：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03339.png)

所使用的代码如下，其中v5lite_e_onnx_end2end.py在文档中去搜索获取~感谢~

```clike
import cv2
from v5lite_e_onnx_end2end import yolov5_lite
if __name__ == '__main__':
    # 初始化摄像头
    cap = cv2.VideoCapture(0)  # 0 表示第一个摄像头，如果有多个摄像头，可以尝试不同的索引
    # 加载模型
    modelpath = 'v5lite-e_end2end.onnx'  # 模型路径
    classfile = 'coco.names'  # 类别文件路径
    net = yolov5_lite(modelpath, classfile)  # 加载模型
    # 循环读取摄像头流
    while True:
        ret, frame = cap.read()  # 读取一帧图像
        if not ret:
            break  # 如果没有读取到图像，退出循环
        # 进行检测
        detected_img = net.detect(frame)
        # 显示检测结果
        cv2.imshow('YOLOv5Lite Detection', detected_img)
        # 检测按键，如果按下 q 键则退出循环
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
    # 释放摄像头并关闭所有窗口
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()
```

--------

# 问询、帮助

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派】yolov5 Lite，目标检测，树莓派4B，推理v5lite-e_end2end.onnx，摄像头实时目标检测

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03357.png)





![在这里插入图片描述](/static/img/images/03358.png)

当你在配置你的系统时，这些指令将会非常有用。首先，你可能需要设置代理，特别是当你在一个受限的网络环境下工作时。以下是一些指令的详细说明：

### 设置代理

```clike
export http_proxy=http://192.168.3.2:10811
export https_proxy=http://192.168.3.2:10811
```

这些指令用于设置 HTTP 和 HTTPS 代理。替换 IP 地址和端口号为你的代理服务器的地址和端口号。

### 更新包列表并安装软件

```clike
apt update
apt install vim git -y
```

这些命令用于更新你的软件包列表并安装 Vim 和 Git。 `-y` 标志将自动回答安装过程中的所有提示。

### 安装编译工具和依赖项

```clike
sudo apt install -y build-essential zlib1g-dev libncurses5-dev libgdbm-dev libnss3-dev libssl-dev libreadline-dev libffi-dev libsqlite3-dev wget libbz2-dev
```

这个命令安装了编译工具和各种开发库，为编译和安装其他软件做好准备。

### 安装机器学习相关的依赖项

```clike
sudo apt-get install libopenblas-dev libblas-dev m4 cmake  python3-dev python3-yaml python3-setuptools python3-wheel python3-pillow python3-numpy
```

这个命令安装了一系列用于机器学习和深度学习的依赖项。

### 安装 OpenCV

```clike
sudo apt-get install python3-opencv
```

这个命令安装了 OpenCV，一个广泛使用的计算机视觉库。

### 克隆 YOLOv5 仓库

```clike
git clone https://github.com/Ultralytics/yolov5.git
```

这个命令从 GitHub 上克隆了 YOLOv5 仓库，一个用于目标检测的深度学习模型。

### 安装 Python 包管理工具 Pip

```clike
sudo apt install python3-pip
```

这个命令安装了 Python 的包管理工具 Pip，用于安装和管理 Python 包。

### 配置 Pip 使用清华大学镜像源

```clike
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
```

这个命令配置了 Pip 使用清华大学的镜像源，加快包的下载速度。

### 安装 YOLOv5 所需的 Python 依赖项

```clike
cd ~/yolov5
python3 -m pip install -r requirements.txt
```

这个命令安装了 YOLOv5 所需的 Python 依赖项，确保你可以成功运行 YOLOv5。

# 问询、帮助

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派】树莓派4B配置环境

# 下载镜像





[https://cn.ubuntu.com/download/raspberry-pi](https://cn.ubuntu.com/download/raspberry-pi)


![在这里插入图片描述](/static/img/images/03359.png)

# 写到sd卡

烧写方法：

[https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/138043283](https://qq742971636.blog.csdn.net/article/details/138043283)

选设备选树莓派4，选镜像，选存储卡，然后下一步：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03360.png)

查看IP 执行 `ip addr show | grep inet`

或者执行`hostname -I`

树莓派要装很多东西:

```clike
apt update
apt upgrade
apt install ssh
# 改端口和root登陆和之前一样
passwd 修改root密码
```

# 问询、帮助

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```

【树莓派】给树莓派刷一个ubuntu系统进去

# 下载树莓派镜像





[https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-64-bit](https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/#raspberry-pi-os-64-bit)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03361.png)

# 下载烧写软件

[https://www.raspberrypi.com/software/](https://www.raspberrypi.com/software/)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03362.png)

# 烧写

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03363.png)

# 编辑设置

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03364.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03365.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03366.png)

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03367.png)

# 连接树莓派4B

先搞个屏幕和鼠标键盘给树莓派，设置一下。

按ctrl+alt+T进入终端。

执行：`sudo nano /etc/ssh/sshd_config`

改一下端口，设置root可以登陆：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03368.png)

然后按ctrl+O ，然后按Enter确认保存文件。


然后按ctrl+X 退出文件编辑。

# 重启ssh

执行：`sudo service ssh restart`

查看状态：`sudo service ssh status`

是active才行：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03369.png)

# 查看树莓派IP

指令是：`host -I`

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03370.png)

# ssh远程连接

局域网就可以通过mobaxterm连接树莓派了。


# 路由器查看ip

有线连接，更简单看ip：

![在这里插入图片描述](/static/img/images/03371.png)




# 问询、帮助

```csharp
https://docs.qq.com/sheet/DUEdqZ2lmbmR6UVdU?tab=BB08J2
```